ФУНДАМЕНТАЛЬНАЯ И ПРИКЛАДНАЯ МАТЕМАТИКА
2005, ТОМ 11, ВЫПУСК 7, СТР. 97-115

Стабилизация управляемой платформы при наличии ветровых возмущений

В. В. Александров
Б. Я. Локшин
Л. Гомес-Эспарса
У. Саласар-Ибаргуэн

Аннотация

Посмотреть как HTML    Посмотреть как рисунок

В задачах динамической имитации некоторых управляемых объектов, управления активной поверхностью зеркала телескопа и других используется конструкция, называемая платформой Стюарта. Положение и ориентация этой платформы регулируются за счёт целенаправленного изменения длины стержней, на которые она опирается, и соответствующего изменения углов их наклона к основанию. В зависимости от типа шарнирных соединений стержней с основанием и платформой реализуется тот или иной набор движений платформы. В настоящей работе изучаются некоторые вопросы динамики платформы, опирающейся на три стержня переменной (регулируемой) длины. Особое внимание уделено возможности стабилизации простых стационарных положений платформы и влиянию ветровых возмущений.

Полнотекстовая версия статьи в формате PDF (234 Kb)

URL страницы: http://mech.math.msu.su/~fpm/rus/k05/k057/k05708h.htm
Изменения вносились 14 декабря 2005 г.