ФУНДАМЕНТАЛЬНАЯ И ПРИКЛАДНАЯ МАТЕМАТИКА
2005, ТОМ 11, ВЫПУСК 7, СТР. 197-206

Алгоритмы планирования движений шестиногого шагающего аппарата

В. М. Буданов

Аннотация

Посмотреть как HTML    Посмотреть как рисунок

В работе рассматриваются алгоритмы планирования движения шагающей машины в условиях сложной местности. Применение параметров Родрига--Гамильтона для описания ориентации корпуса позволило создать алгоритмы планирования движения корпуса и ног в абсолютной системе координат с автоматической адаптацией к поверхности. Работоспособность и эффективность разработанного алгоритмического обеспечения подтверждена экспериментально при управлении лабораторным макетом шагающей машины.

Полнотекстовая версия статьи в формате PDF (548 Kb)

URL страницы: http://mech.math.msu.su/~fpm/rus/k05/k057/k05713h.htm
Изменения вносились 14 декабря 2005 г.