ФУНДАМЕНТАЛЬНАЯ И ПРИКЛАДНАЯ МАТЕМАТИКА
2005, ТОМ 11, ВЫПУСК 8, СТР. 29-80

Управление движением мобильных колёсных роботов

Ю. Г. Мартыненко

Аннотация

Посмотреть как HTML    Посмотреть как рисунок

Излагается векторно-матричный формализм неголономной механики, который используется для построения математических моделей колёсных мобильных роботов. Изучаются свойства свободных (баллистических) движений мобильных роботов, которые могут быть положены в основу "естественных" режимов управления движением. Анализ неуправляемых движений проводится с учётом переходных процессов в цепях электропривода. Обсуждается задача определения напряжений, подаваемых на двигатели робота и обеспечивающих реализацию программных движений. Приводится один из вариантов решения проблемы планирования траектории движения робота в упорядоченной среде. Описан одноколёсный мобильный робот с гироскопической системой стабилизации -- робот "Гироколесо", способный совершать автономное движение как по прямолинейной, так и по криволинейной траектории.

Полнотекстовая версия статьи в формате PDF (1652 Kb)

URL страницы: http://mech.math.msu.su/~fpm/rus/k05/k058/k05802h.htm
Изменения вносились 5 апреля 2006 г.